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Title: Diseño, Construcción e Implementación de un Brazo Robótico controlado por Señales Mioeléctricas para personas con Discapacidad en Miembros Superiores
Authors: Martínez Conteiro Diego Antonio
Keywords: Arduino
Amplificador de instrumentación
Biofeedback
Electromiografía
Filtro Butterworth
Labview
Mioeléctrica
Servomotores
Sensores
Issue Date: Mar-2018
Abstract: En el presente proyecto final de grado se diseñó, construyó e implementó un prototipo del miembro superior controlado por señales mioeléctricas, siendo capaz de emular la naturaleza y ciertas funciones del miembro superior humano. Para poder dar cumplimiento a los objetivos propuestos y así dar solución a los problemas que se destacaron, se establecieron los siguientes objetivos específicos: análisis y recolección de datos, estudio de las Señales Mioeléctricas, diseño del prototipo mediante Software, análisis y selección de los materiales, y por último, la construcción del prototipo para el sujeto de prueba y su posterior implementación en la vida real. La adquisición de las señales eléctricas que activan el movimiento de los músculos se logró por medio de un sistema de electromiografía superficial (EMG).Con ello se identificaron los patrones de las señales obtenidas indicando las diferentes funciones de la mano robótica y se tradujeron en movimientos mecánicos. Para captar las señales mioeléctricas se diseñó, construyó e implementó un sensor Electromiográfico con amplificadores de instrumentación y operacionales, además cuenta con tres electrodos secos de acero inoxidable. El procesamiento de las señales y la ejecución de los movimientos fueron realizados por un microcontrolador Arduino UNO. Para el diseño del prototipo se utilizó del escultor Francés Gael Langevin, realizando al diseño original unas modificaciones en puntos específicos mediante el dibujo asistido por computadora (CAD), y finalmente aprovechando la tecnología de impresión 3D se logró obtener el modelo físico de la prótesis teniendo como valor agregado su bajo costo. Finalmente, se logró además construir un control eficiente y versátil, similar a como se controla la mano humana.
URI: https://publicaciones.fctunca.edu.py/jspui/handle/123456789/45
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