Diseño, Construcción e Implementación de un Brazo Robótico controlado por Señales Mioeléctricas para personas con Discapacidad en Miembros Superiores
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Date
2018-03
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Publisher
FCyT UNCA
Abstract
En este proyecto de grado se diseñó, construyó e implementó un prototipo de miembro inferior controlado por señales mioeléctricas, capaz de emular la naturaleza y funciones del miembro inferior humano. Para cumplir los objetivos planteados y resolver los problemas identificados, se establecieron los siguientes objetivos específicos: análisis y recolección de datos, estudio de las Señales Mioeléctricas, diseño del prototipo mediante Software, selección de materiales, y construcción del prototipo para su implementación en un sujeto de prueba. La adquisición de señales eléctricas para activar los músculos se logró mediante un sistema de electromiografía superficial (EMG), identificando patrones que se tradujeron en movimientos mecánicos del miembro robótico. Se diseñó un sensor EMG con amplificadores de instrumentación, operacionales y tres electrodos secos de acero inoxidable. El procesamiento de señales y ejecución de movimientos se realizaron con un microcontrolador Arduino UNO. El prototipo fue modificado a partir del diseño original del escultor Gael Langevin, utilizando CAD y tecnología de impresión 3D, logrando una prótesis de bajo costo. Finalmente, se desarrolló un control eficiente y versátil, similar al de un miembro inferior humano.
Description
Keywords
Robótica, Sistemas Mecatrónicos, ODS 3 - Salud y Bienestar, ODS 9 - Industria, Innovación e Infraestructura, ODS 10 - Reducción de las Desigualdades